Точная дата и обстоятельства возникновения Бургштайнфурта неизвестны. Но название города указывает, что он появился благодаря броду (furt) через реку Аа. Только в этом месте повозки могли перебраться на другой берег. Контроль над переправой означал власть над всей близлежащей территорией. Неудивительно, что нашлись предприимчивые рыцари, которые захватили брод и все подходы к нему. В документе 1129 года встречается первое упоминание о двух дворянах «de Steinvorde» – «из Штайнфурта». Они-то и возвели на реке Аа замок, окружённый рвом. Судя по всему, Штайнфурты предложили выгодные условия поселения торговцам, ремесленникам и другим гражданам, желавшим построить дом возле брода. Благодаря этому маленькая деревня быстро стала оживлённым торговым городом. В документе 1338 года его уже называли «unse Stat to Stenvorde» («наш город Стенворд»).
После Реформации правивший в то время граф Арнольд II принял лютеранство, а впоследствии - кальвинизм и начал распространять его в принадлежавших ему землях. В итоге Бургштайнфурт стал островком протестантизма в преимущественно католическом Мюнстерланде. Для противодействия контрреформации граф Арнольд в 1591–1593 годах основал Гимназию Арнольдинум (Gymnasium IllustreArnoldinum) – одно из самых влиятельных протестантских учебных заведений своего времени. На рыночной площади сохранились два дома, построенных приглашенными профессорами гимназии, что доказывает, что хорошее образование высоко ценилось уже в то время.
С давних времён в Штайнфурте сохранились кулинарные традиции. Во многих ресторанах в меню выделен особый раздел для блюд вестфальской кухни. Обязательно стоит попробовать знаменитую вестфальскую ветчину. А для экспериментаторов найдутся вещи позатейливее. Например, свиные щёки с савойской капустой и жареным картофелем (Schweinebäckchen an Rahmwirsing und Röstkartoffeln) или вестфальская грудинка с луковым соусом, салатом и варёным картофелем (Westf. Ochsenbrust mit Zwiebelsoße, verschiedenen Salaten und Salzkartoffeln). В последние годы местная организация по туризму активно работает над созданием чисто штайнфуртского специалитета. Среди кандидатов – шоколадные конфеты пралине треугольной формы от местного кондитера, дебют которых состоялся в дни Рождества 2015 года.
Современный Штайнфурт играет важную роль в системе образования Германии, как это было в концеXVI века. Однако много внимания здесь уделяют сейчас туризму. Козырь города – большое количество хорошо сохранившихся исторических зданий. И, как и в любом немецком городе, здесь существует несколько ежегодных праздников. Среди них есть традиционные рождественские ярмарки и сезонные карнавалы, а также весьма необычные события. Например, конкурс зазывал – та же ярмарка, но с элементом соревнования среди продавцов, или весенний праздник фонтанов в Боргхорсте.