Афра была жрицей храма Весты в римской Augusta Vindelicorum, что до поры не мешало ей исповедовать христианство. В разгар гонений на христиан при императоре Диоклетиане ее зверски замучили римские солдаты. Вскоре христианство было реабилитировано, а Афра была названа святой покровительницей Аугсбурга. Первый храм в городе в память о ней появился еще в пятом веке, и до наших дней, конечно же, не сохранился.
В Х столетии в списке особо почитаемых в Аугсбурге святых появился еще и местный епископ Ульрих. Он отличился тем, что молитвами отвел от города нашествие кочевников-венгров. С того времени рядом с мощами Афры в храме хранятся и мощи святого Ульриха.
Со временем церковь святых Афры и Ульриха стала главной в городе. Здесь хоронили лучших людей Аугсбурга. Так, например, в IX веке здесь похоронили святого Зимперта, племянника Карла Великого. По мере того, как на месте старой церкви возводили новую (нынешняя базилика была построена в 1474 году), его надгробие восстанавливали. Захоронены в капелле храма и банкиры из рода Фуггеров.
Базилика святых Афры и Ульриха – церковь католическая, тем не менее, в ней хранятся около 30 русских православных икон. А вплотную к католической базилике Афры и Ульриха примыкает протестантский храм святого Ульриха.