В Штайнфурте притягивает замок Бургштайнфурт на воде – старейшее из сооружений такого рода в Вестфалии. Он расположен на искусственном острове на реке Аа. За несколько веков существования замок не раз достраивали и перестраивали, приспосабливая под нужды его владельцев. Впервые он упомянут в исторических документах в 1129 году. В то время он представлял собой небольшую квадратную башню на холме в долине реки Аа. Чуть позже к оригинальному сооружению добавили более внушительную оборонительную башню Buddenturm.
В 1421 году мужская линия семейства Штайнфурт прервалась, и замок Бургштайнфурт перешёл к представителю семейства Бентхайм. Он и его потомки называли себя графами Бентхайма и Штайнфурта. Во время Тридцатилетней войны замок несколько раз менял хозяев и был сильно разрушен. Окончательно его восстановили только в 1706–1715 годах. Чуть позже были пристроены несколько новых зданий в стиле барокко. В конце XVIII века башню Buddenturm, утратившую свое оборонительное значение, разобрали. Камень из разрушенных стен использовался при строительстве большинства сооружений в парке Bagno.Замковый комплекс Бургштайнфурта состоит из трёх элементов. Верхний замок (Oberburg) – старейшая часть, там жили и до сих пор живут владельцы замка. Нижний замок (Unterburg) объединяет подсобные постройки – коровники, амбары, каретный сарай, апартаменты для слуг и т.п. Третья часть комплекса – мельница, от которой открывается самый лучший вид на две другие части. Из-за того, что в замке по-прежнему обитают представители семейства Бентхайм-Штайнфурт, большая часть внутренних помещений закрыта для осмотра. Однако и снаружи тут есть, на что посмотреть. К тому же из замка рукой подать до парка Bagno.