Белоснежный замок Бад-Раппенау с красными черепичными крышами и круглыми башнями в стиле ренессанс был возведён в 1600 году. Его заказчики и хозяева - знатный рыцарский род фон Гемминген. На протяжении четырех веков замок Бад-Раппенау несколько раз перестраивался, расширялся, однако владельцев не менял. Так продолжалось вплоть до 1956 года, когда замок выкупили городские власти и организовали в нём санаторий.
С 1980 по 2001 год в замоке Бад-Раппенау заседал городской совет. Когда же на Рыночной площади города Бад-Раппенау возвели новую ратушу, мэрия переехала, а в замке стали устраивать временные выставки, проводить культурные мероприятия и конференции.