Замок Мерсбург считается одним из старейших в Германии. Считается, что его начал возводить еще в первой половине VII века франкский король Дагобер. Хотя никаких следов столь древней поры в замке Мерсбург обнаружить не удалось. Самое раннее письменное упоминание о замке датируется началом XII века. Тем не менее одна из башен замка до сих пор называется башней Дагобера. В середине XIV века замок был атакован имперскими войсками, причем впервые на территории Германии осада велась с применением пушек. Но Мерсбург устоял. Не удалось его взять и в ходе Тридцатилетней войны.
В первые десятилетия XIX века в стенах замка Мерсбург располагалась местная администрация, а затем окружной суд. В 1838 году замок приобрел аристократ и библиофил Йозеф фон Лассберг. Он разместил в нём свою обширную библиотеку. Одним из экспонатов которой был древний манускрипт, воспроизводящий знаменитую «Песнь о нибелунгах». В период с 1841 по 1848 годы у Лассберга гостила его родственница, поэтесса Аннетте фон Дросте цу Хюльсхофф. И сейчас часть территории крепости занимает музей поэтессы. После смерти Лассберга замок выкупил коллекционер Карл Майер фон Майерфельс, который устроил в Мерсбурге музей. Сегодня в нём можно увидеть образцы вооружения, мебель и предметы искусства Средневековья и Нового времени. На башне короля Дагобера есть смотровая площадка.