Феодальное владение на месте нынешнего замка Миллендонк упоминается впервые в летописи 1166 года. Стоявший на этом месте древний замок принадлежал последовательно самым разным знатным фамилиям. Среди них можно выделить дворянский дом герцогов де Круа. Представитель этой семьи был одним из первых фельдмаршалов Российской Империи при Петре I. От де Круа замок, в свою очередь, перешел к графам Остейнам, у которых он и оставался вплоть до реформы феодального устройства Европы в 1814 году. После чего замок Миллендонк стал собственностью королевства Пруссия.
Большая часть сохранившихся до нашего времени построек относится к XVII веку. В XIX веке замок часто привлекал художников. Сравнивая изображения замка тех времен с его нынешним обликом, можно легко убедиться, что он нисколько не изменился. Сейчас на территории замка Миллендонк расположен элитный гольф-клуб и ресторан.