На протяжении нескольких столетий крепость Пфальцграфенштайн выполняла важную роль: тут несли круглосуточную службу таможенные офицеры, собиравшие немалые пошлины с торговых судов, проходящих по Рейну. Тех, кто пытался проплыть мимо, останавливали с помощью массивной цепи, натянутой между крепостью и противоположным берегом. Самых строптивых подвергали суду и отправляли в тюрьму, расположенную здесь же. Наиболее яркое событие в истории таможенного замка произошло в 1814 году. Прусский фельдмаршал Блюхер использовал крепость для переправы через Рейн своей 90-тысячной армии, которая шла за армией Наполеона.
В XIX веке имперская таможня была закрыта, и замок Пфальцграфенштайн превратили в маяк. С 1946 года здесь размещается музей. В нём можно увидеть средневековую тюрьму, комнату коменданта крепости с кухней и камином, а также небольшую солдатскую казарму. Поскольку замок Пфальцграфенштайн никогда не разрушали, он отлично сохранился. ЮНЕСКО внесла его в Список объектов Всемирного наследия. Добраться до таможенного замка можно на пароме, курсирующем между городом Кауб и островом Фалькенау.