История церкви Святого Дионисия начинается тогда же, когда был основан сам город, в VIII веке. Нынешнее здание храма c элементами романского и готического стилей, третье по счету. Оно датируется XIII веком и было выстроено на пике расцвета Эсслингена. Жители хотели подчеркнуть благополучие своего города и построить церковь, шпиль который был бы виден еще при подъезде к городу. Церковь знаменита сохранившейся старинной купелью, витражами 1300 года, считающимися одними из самых красивых и старинных в Германии, и необычным архитектурным элементом. Две её башни в верхней части соединены мостом: так в XVII веке архитектор решил «вернуть на место» южную башню, которая стала крениться. В нижней части церкви работает музей раскопок с фрагментами самого первого храма, стоявшего на этом месте.