Замок Штадтхаген был построен в период с 1535 по 1539 годы по инициативе графа Адольфа XI. Для его возведения граф нанял архитектора из Тюбингена Йорга Ункера (Jörg Unkair), который ранее участвовал в постройке цистерцианского монастыря Бебенхаузен (Kloster Bebenhausen). В прежние времена замок привлекал украшениями на портиках и фронтонах. Здесь размещались барельефы из гипса, но со временем все детали были утеряны. К сожалению, детально осмотреть замок Штадтхаген сегодня невозможно: в нём располагается управление налоговой инспекции.
Несмотря на свою художественную ценность, замок Штадтхаген не стал музеем. Однако для туристов открыт очаровательный замковый сад. Летом в парке замка под патронажем налоговой инспекции проходит средневековый фестиваль fisKuß. В рамках праздника устраивают исторические реконструкции концерты старинной музыки. А у маленькой китайской беседки в глубине парка обычно стоят дегустационные павильоны, где можно попробовать ароматные копчёные колбаски пинкель (Pinkel) с начинкой из дикой зелёной капусты грюнколь (Grunkohl) или соленую свиную грудинку Kasseler. Запивают это всё пивом или крюшоном из дикой сливы.