Набережная у реки Оки протяжённостью более двух километров была обустроена в Касимове в 1780 году. Вдоль неё постепенно появились особняки богатейших купцов и зажиточных горожан. У многих зданий здесь очень интересная история. Часть из них признаны памятниками архитектуры. Всех путешественников, прибывающих в Касимов, встречает Петровская застава — две колонны в стиле ампир с двуглавыми орлами на вершинах. Они поставлены в начале набережной в середине XVIII века. Заставу назвали в честь императора Петра Первого, который дважды посещал город. После революции 1917 года орлы с колонн были сняты и вновь вернулись на свои места в 2002 году.
На набережной Оки расположен и городской порт. Тут швартуются круизные теплоходы. Один из самых известных домов на набережной Оки — дом Баркова. Это памятник архитектуры федерального значения. Нестандартное здание было построено в самом начале XIX века и перестроено в 1830 году. К дому примыкал большой сад с прудами, садовыми строениями и деревянными скульптурами. Сами Барковы происходили из крепостных, отпущенных на волю благодаря тому, что их лекарские способности помогли хозяину излечиться от тяжкого недуга. Разбогатев, это семейство выстроило роскошный дом у реки, который стал одним из главных мест развлечений городской знати.