Основанный в VIII веке Эсслинген тогда назывался Эзелинга (Ezelinga). В начале XIII века он получил статус вольного имперского города, перейдя таким образом в подчинение самому императору Священной Римской империи, а не графам Вюртембергским. В то же время в городе был построен мост, что позволило брать налоги с торговцев, везущих через него товары. А везли здесь много, поскольку город оказался на пути между Италией, Швейцарией и северной Германией. Таким образом очень быстро, за считаные десятилетия, Эсслинген стал важным торговым и, как следствие, процветающим городом. На протяжении нескольких столетий вольный Эсслинген и графы Вюртембергские конфликтовали, пока последние не аннексировали город в начале XIX столетия. Сегодня Эсслинген считается городом инноваций и промышленности – машиностроительной, керамической, пищевой.
Главная гордость Эсслингена – его Старый город, сохранившийся в отличном состоянии. Кажется, будто дух Средневековья тут все ещё разлит в воздухе. Неровные мощеные улочки, дома с высоким каменным первым этажом и характерной фахверковой «клеткой», защитная Толстая башня (Dicker Turm) – все это напоминает о том, как непросто было расти и развиваться городу, постоянно подвергаясь нападениям извне. На многих зданиях висят таблички, сообщающие, что располагалось в том или ином доме. В список обязательных для осмотра мест города входят крепость Бург (Esslinger Burg), на которой стоит побывать хотя бы ради открывающихся пейзажей, Старая (Altes Rathaus) и Новая ратуши (Neues Rathaus), церкви, помнящие Эсслинген вольным имперским городом, и просто улочки города, застроенные фахверковыми разноцветными домами.
Эсслинген – город виноградников, и вино здесь не менее популярно, чем пиво. Самые популярные сорта – рислинг, пино-гри, лембергер от виноделен Bayer, Kusterer. Местная кухня с доминированием мясных блюд и изделий из теста – явно не для худеющих. Здесь нужно лакомиться швабскими клецками, которые подаются как гарнир к ростбифу, кислой требухой (Saure Kutteln), Цвибелькухеном (Zwiebelkuchen) – луковым пирогом с яйцом, салом и пряностями. Самый популярный вариант для утренней трапезы – «Крестьянский завтрак» (Bauernfrüstück): яичница с ветчиной и картофелем.
Визит в Эсслинген – это отличная идея для одного- или двухдневного путешествия по окрестностям Штутгарта. Богатая местная кухня, прекрасные вина из виноделен Неккара, идеально сохранившаяся архитектура, прелесть фахверковых домиков – вот главные слагаемые привлекательности этого города.