Фундамент неоготических Королевских ворот заложили в Калининграде в 1843 году. Возвели их на том месте, где в XVIII веке стояли Гумбинненские ворота. Фасад Королевских ворот украшен скульптурами трёх правителей, выполненных из белого песчаника: чешского короля Оттокара II, участвовавшего в основании Кёнигсберга; первого прусского короля Фридриха I, по приказу которого создали Янтарную комнату; герцога Альбрехта I, превратившего Германию в светское государство.
В советское время в помещении Королевских ворот располагался книжный магазин, а в 1990-х годах внутри открыли кафе. С 2005 года ворота принадлежат музею Мирового океана. После реставрации они вновь стали одним из символов города. В помещении ворот работает выставка «Великое посольство», посвящённая визиту Петра Первого в город, дипломатическим связям Кёнигсберга и истории города в целом. Экспозиция на втором этаже рассказывает о Кёнигсбергском замке.